Avant de cuire l'asperge, couper la tige à la base (on peut réduire cette partie en purée et l'utiliser pour faire des potages, par exemple). L'asperge n'a pas nécessairement besoin d'être pelée. Bien la laver à l'eau froide pour la débarrasser de sable et de terre.
Éviter de trop cuire les asperges sinon elles ramollissent et perdent saveur, couleur et valeur nutritive. Pour la cuisson à l'eau, il est plus facile de récupérer les asperges si elles sont attachées en botte. Il est recommandé de les cuire à la vapeur, et préférablement dans une marmite à asperges. Il s'agit d'une marmite étroite et haute dans laquelle on dépose les asperges debout dans un panier intérieur et dans l'eau bouillante. On obtient alors une cuisson parfaite, car les pointes, plus fragiles, cuisent à la vapeur seulement.
Les asperges sont cuites lorsqu'elles sont tendres mais encore fermes. Arrêter la cuisson des asperges qui seront mangées froides en les plongeant immédiatement dans de l'eau froide sans toutefois les laisser tremper. On peut aussi cuire les asperges au four à micro-ondes. Éviter de cuire les asperges dans une casserole en fer, car le tannin qu'elles contiennent en grande quantité réagit avec le fer et altère leur couleur.
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